حسب الوثائق الأردنية, أقامت المملكة الأردنية الهاشمية أول علاقات دبلوماسية لها مع المملكة اليمنية المتوكلية في نيسان 1961 بدرجة قائم بالأعمال, وعندما تغير النظام السياسي في اليمن من الإمامي إلى الجمهوري اعترف الأردن بالجمهورية العربية اليمنية في22 تموز 1964 وفي عام 1975 نشأت علاقات دبلوماسية كاملة بين البلدين. وعند استقلال جنوباليمن عن بريطانيا في 30 تشرين الثاني 1967 وقيام جمهورية اليمنالجنوبية الشعبية, اعترفت المملكة الأردنية الهاشمية بالجمهورية الوليدة في 2 كانون الأول 1967 وبعد عشرة أعوام تأسست أولى العلاقات الدبلوماسية الكاملة على مستوى السفراء وكان ذلك في 13 آذار 1977 زامنت هذه التطورات الدبلوماسية تطورات في العلاقات الثنائية بين المملكة الأردنية الهاشمية والجمهورية العربية اليمنية وجمهورية اليمن الديمقراطية الشعبية, وكانت أول اتفاقية توقع بين الأردن والجمهورية العربية اليمنية في مجال النقل الجوي في 11 تشرين الثاني 1975 بعد ذلك تطورت العلاقات الثنائية بين الأردن و العربية اليمنية/اليمن الديمقراطية لتشمل التعاون في كافة المجالات الاقتصادية إلى توقيع البلدين لاتفاقيات تعاون مشترك وشامل, ففي 22 كانون الثاني 1989 وقع رئيس مجلس والتعليمية والصحية وصولاً الوزراء الأردني زيد الرفاعي مع رئيس وزراء الجمهورية العربية اليمنية عبدالعزيز عبدالغني اتفاقية انشاء اللجنة العليا المشتركة بين البلدين تتولى بموجبه هذه اللجنة التشاور والتنسيق والتعاون في مختلف المجالات وبصفة خاصة المجالات السياسية والاقتصادية والثقافية والعملية والفنية, والدراسة والبحث عن جميع الامكانيات لتطوير مجالات التعاون الثنائي ووضع البرامج 93 المراد اتباعها لتنفيذ ذلك, إضافة إلى مراجعة ومتابعة تنفيذ الاتفاقيات الموقعة او التي سيتم توقيعها بين البلدين في مجالات التعاون الثنائي.
وتم الاتفاق على أن تعقد اللجنة العليا المشتركة دورتها مرة كل سنة وكلما دعت الحاجة في عاصمتي الدولتين بالتناوب. ولم يمض وقت طويل حتى أقامت المملكة الأردنية الهاشمية اتفاقية تعاون مشترك مع جمهورية اليمن الديمقراطية الشعبية, ففي 10 أيلول 1989 وقع كل من وزير الخارجية الأردني مروان القاسم ووزير خارجية الجنوب عبدالعزيز الدالي على اتفاقية تأسيس اللجنة الوزارية الأردنيةاليمنية المشتركة للتعاون الشامل في مجالات الاقتصاد والاعلام والصحة والزراعة والعلاقات التجارية بين البلدين.
وبعد قيام الوحدة اليمنية في آيار 1990 انتقلت العلاقات الثنائية بين البلدين إلى مجالات أوسع وأعمق في مختلف المجالات وكانت اللجنة العليا المشتركة بين البلدين هي نقطة الالتقاء التي يتم من خلالها مناقشة وتطوير العلاقات الثنائية, وعقدت اللجنة العليا المشتركة منذ انشاءها أربعة عشر دورة أعمال بالتناوب في صنعاءوعمان نتج عنهم توقيع العديد من الاتفاقيات والبروتوكولات والبرامج التنفيذية ومذكرات التفاهم التي شملت كافة المجالات.
وينتظر في قابل الأيام أن تستأنف اللجنة العليا اليمنيةالأردنية المشتركة أعمالها وتلتئم في نسختها الخامسة عشر في العاصمة الأردنية عَمان لتبحث في تطوير آفاق العلاقة بين البلدين خاصة في ظل الظروف الحادة التي يمر بها اليمن.
