في ثلاثينيات القرن الماضي أوقف العاهل السعودي الملك عبد العزيز آل سعود، مفاوضات في مدينة أبها الجنوبية بشأن نجران مع الإمام يحيى حميد الدين، ووجه جيوشه لاحتلال مناطق عسير، وجيزان، وتهامة، ووصلت قواته بقيادة نجله الأمير فيصل إلى قلعة الطائف في منطقة الدريهمي جنوب مدينة الحديدة في اليمن. وفي التاسع عشر من شهر مايو/ أيار عام 1934 وقعت "معاهدة الطائف" بين المملكة المتوكلية اليمنية والمملكة العربية السعودية، عقب مفاوضات بين الجانبين تمت في 18، و19 مايو 1934، بوساطة المجلس الإسلامي الأعلى.
وأعلن الاتفاق نهاية الحرب السعودية اليمنية التي أشتعلت في الثلاثينات من القرن العشرين، وإقامة علاقات سلمية بين الدولتين. واعتراف كل طرف باستقلال وسيادة الطرف الآخر. وأعادت المملكة العربية السعودية إلى اليمن بعض الأراضي، التي احتلتها إبان الحرب بينهما، كما أبدى الاتفاق اهتماماً خاصاً بتعاون الطرفين في كشف العناصر المعادية لنظاميهما. ومكّنت الاتفاقية التي مثّل اليمن بها الإمام يحيى حميد الدين، السعودية، من السيطرة على المدن اليمنية الثلاث (نجران، وعسير، وجازان) مدة 20 عاماً، مقابل سلام وأمن واستقرار البلدين ومعاملة اليمنيين في المملكة كالسعوديين. ونصت معاهدة الطائف على وقف الحرب بين البلدين، واستقلال كل منهما، كما قامت بتعيين الحدود بينهما، وتحددت مدة سريانها بعشرين عاماً على أن تجدد من تلقاء نفسها ما لم يعرب أحد الطرفين أو كلاهما عن رغبته في تعديلها. وتضمنت المادة الثانية اعترافا متبادلا وواضحا باستقلال كل من الطرفين، وأن يسقط كل منهما أي حق يدعيه في تعديل الحدود، كما نصت المادة الخامسة على تعهد الطرفين بعدم إيجاد أي بناء محصن في مسافة خمسة كيلومترات من كل جانب من جانبى الحدود، وتضمنت المادة الثامنة التزام الطرفين بالامتناع عن الرجوع للقوة لحل المشكلات بينهما سواء كان سببها هذه المعاهدة أو تفسير بعض موادها وفي حالة عدم التوفيق يلجأ الطرفان إلى التحكيم الموضحة شروطه في ملحق المعاهدة. ويروي التاريخ أنه بعد سقوط الإمبراطورية العثمانية قسم البريطانيون الجزيرة العربية، واستقل شمال اليمن عن تلك الإمبراطورية عام 1849، وقامت المملكة المتوكلية عام 1918 بعد سقوط الدولة العثمانية وملوكها من آل حميد الدين. وكان الأدارسة يسيطرون على جازان والسواحل الغربية حتى الحديدة وعقدوا معاهدة صداقة مع الإنجليز عام 1915 وبدأوا بتلقي المساعدات المالية عام 1917 وأقاموا معاهدة مشابهة مع ابن سعود عرفت بمعاهدة دارين بحضور النقيب ويليام هنري شكسبير وتخلى البريطانيون عن سياسة عدم التدخل في شؤون وسط والجنوب الغربي من شبه الجزيرة العربية وسلموا الحديدة إلى الأدارسة عام 1926. كانت علاقة الإمام يحيى حميد الدين سيئة مع الإنجليز وكان يحاول بسط نفوذ المملكة المتوكلية على باقي اليمن فخاض حروباً ضد سلاطين جنوباليمن المرتبط بالإنجليز وكان جيشه على بعد خمسين كيلو متراً من عدن فتدخل البريطانيون أخيراً وقصفوا قعطبة وتعز بالطائرات لمدة خمسة أيام وخاض حروباً مماثلة مع الإمارة الإدريسية دفعت الأدارسة للالتحاق بابن سعود أدرك الإمام أن توقيع معاهدة مع الإنجليز أمر لا مفر منه خاصة أن قوات ابن سعود كانت تهدد المناطق الشمالية للبلاد. في عام 1932، توجه الإمام إلى مناطق قبائل وائلة ومنها إلى نجران موطن قبيلة يام. عدد كبير من هذه القبيلة ناصر الإمام وطُرد الجيش السعودي من المنطقة. لم تكن نجران مصدر المشكلة بل جازان، إذ أدرك الأدارسة أن ابن سعود سيبتلع بلادهم فنقضوا الحلف بينهم وبينه والتحقوا بالإمام عام 1933 وكانت قوات ابن سعود تحاول استعادة السيطرة على نجران حينها، فهرب كثير من سكان نجران إلى عسير وقامت الحرب اليمنية السعودية عام 1934 وكانت حربا بين الأدارسة في جازان والحديدة التابعة للإمارة الإدريسية حينها وبن سعود ولم تشتبك قوات الإمام مع ابن سعود إلا في نجران، واستعاد بن سعود نجران وانسحب من مائة كيلو متر بعد صبيا كانت قد سقطت بيده من الأدارسة وتم توقيع معاهدة الطائف في1934 لإدراك الإمام أن قواته لن تصمد أمام قوات ابن سعود وقوات سلاطين قبائل جنوباليمن وكلاهما كان متعاهداً مع الإنجليز. نصت المعاهدة بين الإمام والإنجليز على ضرورة تجديدها كل أربعين سنة ومع ابن سعود كل عشرين سنة وكانت هذه المعاهدة هي ما حددت حدود ماعُرف بشمال اليمن بين ابن سعود في شماله والإنجليز وسلاطين ما عُرف باليمنالجنوبي في جنوبه وجاء في المعاهدة أن تُضم جازان إلى السعودية عقب وفاة الأمير الإدريسي. في عام 1962 قامت ثورة أخرى استطاعت إسقاط الإمامة وقتل الإمام أحمد ومحاصرة قصر الإمام محمد البدر حميد الدين وإعلان الجمهورية الثورية في 26 سبتمبر/ أيلول 1962 ففر الإمام البدر إلى السعودية التي قدمت له الدعم وأغرقته والقبائل الموالية بالأموال والمرتزقة ومن خلفه بريطانيا واستمرت المعارك التي تدخل فيها الجيش المصري لصالح الثوار الجمهوريين سبع سنوات انتهت بانتصار الجمهوريين وقيام الجمهورية العربية اليمنية. في 1974، طلبت السعودية اعتماد الحدود نهائيا ووافق وزير الخارجية اليمني آنذاك على الطلب إلا أنه قوبل برفض شعبي وسياسي كذلك أدى إلى رفضه. تم اعتماد الحدود بعد اتفاق جدة في 13 يوليو/ تموز عام 2000.
